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1、从下图可以看到裸程序可以由preloader加载，所以要调试裸程序要做的第一件事是生成并编译一个preloader。
生成preloader的过程，很多资料可以查到。首先要使用qsys生成的配置文件，该配置文件放在quartus工程的hps_isw_handoffsom_hps_hps_som目录。
2、生成与编译一个preloader
1）、打开soc eds 16.1 shell command，并输入下面命令：
$bsp-editor
2)、选择file->new Bsp。
A、preloader需要知道HPS系统中有那些外围，以便它在启动阶段初始化他们。QSYS生成的硬配置，放在自己工程目录下面hps_isw_handoffsom_hps_hps_som目录。
B、去掉usr default locations。选择我们建立的一个工程目录册。比如我们放在
C、点OK后，进入下面图所示的配置页面。
3）、在main设置页面，我们只修改两个参数。
A、spl.boot下，关闭WATCHDOG_ENABLE。这样会阻止系统超时重启。这样做的目的是在烧写裸程序时。其它任何操作系统都会定时写看门狗定时。
B、打开fat支持。这样可以使preloader从文件系统加载第二段启动程序。默认的是u-boot.img，我们这里保持不变。
C、点generate按键。然后退出BSP-EDITOR。
4）、在soc eds 16.1 shell command,切换目录到E:alterafirstdemo，然后执行make.这样就会在firedemo目录生成preloader-mkpimage.bin.这个是可以烧写到flash中，供上电启动使用的。我们目前调试需要使用uboot-socfpgasplu-boot-spl文件供调试器加载使用。
3、建立C工程
altera提供了hwlib库，方便对CPU进行编译。如果我们想在ds-5中使用该库，需要做如下工作：
定义符号：soc_cv_av
添加头文件路径：｛quartus_install_dir}16.1embeddedipalterahpsaltera_hpshwlibinclude
｛quartus_install_dir}16.1embeddedipalterahpsaltera_hpshwlibincludesoc_cv_av
由于我们不使用操作系统，目前我需要一个link script，来在DDR3中布局裸程序。altera提供了许多link script，我们可以使用
｛quartus_install_dir}16.1embeddedhost_toolsmentorgnuarmbaremetalarm-altera-eabilibcycloneV-dk-oc-ram-hosted.ld,这种带hosted的LINK SCRIPT是带有主机功能的，比如printf可以向terminal输出信息。本例使用一个hello world工程列举其调试过程，所以带hosted的脚本是非常适用的。
裸程序在上电时并不能立刻运行。HPS必须的先执行preloader。Preloader执行终止前跳到用户软件。现在就是跳到裸程序的开始。直为了完成这个，我们使用DS-5 DUBUG SCRIPT来执导DS-5如果加载我们的裸程序到HPS内存中去。DEBUGGER脚本将会加载并执行preloader，然后跳到裸程序执行。
4、创建debug脚本
在工程目录下创建一个ds-5脚本文件debug_setup.ds。该脚本告诉debugger加载preloader然后加载我们的裸程序。通过在preloader执行最后一次一个函数之后，转移控制权到下一个阶段前旋转一个断点完成的。Spl_boot_device负责选择下一阶段启动介质，并跑到它的地址。对于裸程序，我们不想启动过程继续。相反我们希望加载我们的裸程序，并跳舞到它的地址。
Reset and stop the system.
stop
wait 30s
reset system
wait 30s
Delete all breakpoints.
delete breakpoints
Disable semihosting
set semihosting enabled false
Load the preloader.
loadfile “$sdir/../uboot-socfpga/spl/u-boot-spl” 0x0 对应自己的地址。$sdir是指目前的C工程目录。
Enable semihosting to allow printing even if you don’t have a uart module
available.
set semihosting enabled true
Set a breakpoint at the “spl_boot_device()” function. This function is the
last step of the preloader. It looks for a boot device (qspi flash, sdcard,
fpga), and jumps to that address. For our bare-metal programs, we don’t want
to use any boot device, but want to run our own program, so we want the
processor to stop here. Then, we will modify its execution to make it run our
program.
tbreak spl_boot_device
Set the PC register to the entry point address previously recorded by the
“load” or “loadfile” command and start running the target.
run
Instruct the debugger to wait until either the application completes or a
breakpoint is hit. In our case, it will hit the breakpoint.
wait
Load our bare-metal program.
loadfile “$sdir/Debug/baremetal.axf”
Set a breakpoint at our program’s “main()” function.
tbreak main
Start running the target.
run
wait at main().
wait
5、建立debug链接
这一步要添建立的ds文件。
6、建立一个c文件写一个helloworld程序。
include “hwlib.h”
int main() {
printf(“hello worldn”);
return 0;
}
然后进入调试器。如下图所示：
这里我们可以看到，程序停在了main函数。我们可以使用F6,F5,F7,F8等快捷键进行调试。我们使用F6执行完程序后，会在terminal输出hello world.
ds-5提供了强大的调试工具,可以查看许多CPU的寄存器与调用栈等,如图所示.
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